Метод точки нулевого момента для задачи динамического равновесия РТК AR-600. Движение на месте
- Страницы / Pages
- 81-84
[html]РТК
робот
двуногое хождение
динамическая стабилизация
равновесие
центр масс
датчик ускорения
AR-600
энкодер
точка нулевого момента
модель стол-тележка
The Method of Zero-moment point is considered. The basic formula to help you find point ZMP are development. A variant of applying this method is considered. The sequence of commands for task biped robotic system are described. A variant of the introduction drivers in Robot Operating System are considered.
Аннотация
Рассмотрен метод точки нулевого момента. Выведены основные формулы, помогающие оценить нахождение точки ZMP. Рассмотрен вариант применения данного метода на РТК AR-600. Описана последовательность команд для задачи переступания РТК. Приводится вариант внедрения драйверов в robot operating system.
Список литературы
1. Ложкин П. В., Толстель О. В. Создание программно-аппаратного комплекса, обеспечивающего динамическое равновесие и движение РТК AR-600 // Вестник Балтийского федерального университета им. И. Канта. 2013. Вып. 4. С. 110—117.
2. Dekker M. H. P. Zero-moment point method for stable biped walking. Eindhoven, July 2009, DCT no.: 2009.072.