Вестник БФУ им. И. Канта

2013 Выпуск №10

Назад к списку Скачать статью

Метод точки нулевого момента для задачи динамического равновесия РТК AR-600. Движение на месте

Страницы / Pages
81-84

Аннотация

Рассмотрен метод точки нулевого момента. Выведены основные формулы, помогающие оценить нахождение точки ZMP. Рассмотрен вариант применения данного метода на РТК AR-600. Описана последовательность команд для задачи переступания РТК. Приводится вариант внедрения драйверов в robot operating system.

Список литературы

1. Ложкин П. В., Толстель О. В. Создание программно-аппаратного комплекса, обеспечивающего динамическое равновесие и движение РТК AR-600 // Вестник Балтийского федерального университета им. И. Канта. 2013. Вып. 4. С. 110—117.
2. Dekker M. H. P. Zero-moment point method for stable biped walking. Eindhoven, July 2009, DCT no.: 2009.072.