Метод точки нулевого момента для задачи динамического равновесия РТК AR-600. Движение на месте :: Единая Редакция научных журналов БФУ им. И. Канта

×

Ваш логин
Зарегистрироваться
Пароль
Забыли свой пароль?
Войти как пользователь:
Войти как пользователь
Вы можете войти на сайт, если вы зарегистрированы на одном из этих сервисов:
   
Моя вера – это вера в то, что счастье человечеству даст прогресс науки
Иван Петрович Павлов

DOI-генератор Поиск по DOI на Crossref.org

Метод точки нулевого момента для задачи динамического равновесия РТК AR-600. Движение на месте


Автор Ложкин П.В.
Страницы 81-84
Статья Загрузить
Ключевые слова [html]РТК, робот, двуногое хождение, динамическая стабилизация, равновесие, центр масс, датчик ускорения, AR-600, энкодер, точка нулевого момента, модель стол-тележка
Ключевые слова (англ.) The Method of Zero-moment point is considered. The basic formula to help you find point ZMP are development. A variant of applying this method is considered. The sequence of commands for task biped robotic system are described. A variant of the introduction drivers in Robot Operating System are considered.
Аннотация Рассмотрен метод точки нулевого момента. Выведены основные формулы, помогающие оценить нахождение точки ZMP. Рассмотрен вариант применения данного метода на РТК AR-600. Описана последовательность команд для задачи переступания РТК. Приводится вариант внедрения драйверов в robot operating system.
Список литературы 1. Ложкин П. В., Толстель О. В. Создание программно-аппаратного комплекса, обеспечивающего динамическое равновесие и движение РТК AR-600 // Вестник Балтийского федерального университета им. И. Канта. 2013. Вып. 4. С. 110—117.
2. Dekker M. H. P. Zero-moment point method for stable biped walking. Eindhoven, July 2009, DCT no.: 2009.072.

Назад в раздел