Создание программно-аппаратного комплекса, обеспечивающего динамическое равновесие и движение РТК AR-600
- Страницы / Pages
- 110-116
[html]микроконтроллер
РТК
робот
фильтр Калмана
двуногое хождение
динамическая стабилизация
равновесие
центр тяжести
датчик ускорения
AR-600.
Features of architecture and creation of robotic system AR-600 are described. The main objectives of loudspeaker of biped walking and methods of their decisions are considered. Calculations of necessary corners at movement and time of their performance are presented. As the question of creation of the filter of Kalman for system aksilerometr-giroskop-robotic system is considered.
Аннотация
Описаны особенности архитектуры и построения РТК AR-600. Рассмотрены основные задачи динамика двуногой ходьбы и методы их решений. Представлены расчеты необходимых углов при передвижении и время их выполнения. Также обсуждается вопрос создания фильтра Кальмана для системы аксилерометр-гироскоп-РТК.
Список литературы
1. Ложкин П. В., Павляшик К. В., Прокопович П. А. и др. Некоторые вопросы локомоций, манипуляций и возникновения сознания антропоморфного мобильного робота // Гибридные и синергетические интеллектуальные системы: теория и практика : материалы 1-го международного симпозиума. Калининград, 2012.
2. Белецкий В. В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. М., 1984.